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裝配機器人是柔性自動化裝配體系的中心設備，由機器人操作機、操控器、結尾執(zhí)行器和傳感體系組成。其間操作機的結構類型有水平關節(jié)型、直角坐標型、多關節(jié)型和圓柱坐標型等；操控器一般選用多CPU或多級計算機體系，完成運動操控和運動編程；結尾執(zhí)行器為習慣不同的裝配目標而規(guī)劃成各種手爪和手腕等；傳感體系又來獲取裝配機器人與環(huán)境和裝配目標之間相互作用的信息。